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1. EtherCAT Slave Overview


안녕하세요. Team. LAMECH입니다.

EtherCAT Slave Service의 첫번째 글입니다!

해당 카테고리를 통해서 EtherCAT Slave 개발에 필요한 지식 전반과 글쓴이 나름의 노하우를 개인 사용자의 입장에서 공유하고자 합니다. 물론 EtherCAT Slave개발을 평생의 업으로 삼고 있지 않기 때문에 이런 저런 오류나 실수가 있을 수 있습니다. 넓으신 마음으로 깊은 이해 부탁 드립니다. 수정 또는 추가적인 내용은 최대한 빠르게 반영하겠습니다.

저희 사이트에 접속하신 분들은 EtherCAT의 기본적인 지식은 있으실거라 생각하지만, 간략히 EtherCAT 통신에 대해서 집고 넘어가겠습니다. EtherCAT은 초기 Beckhoff(社)에서 개발된 것으로 알고 있습니다. 현재에는 EtherCAT Technology Group(ETG, www.ethercat.org)을 형성하여 전세계 자동화, 로봇 관련 회사들이 member로 왕성하게 활동하고 있습니다. 2014년도의 한 소식지에서는 중국이 EtherCAT을 국가 기술 표준으로 적용한다는 뉴스도 있었습니다.

EtherCAT은 무엇인가? 한마디로 설명한다면 “Ethernet을 이용한 산업용 통신기술”입니다. 즉 기존 Ethernet 기술을 산업용 환경에 적합하게 수정하고 개선하여 사용합니다. 이러한 기술의 장점은 다음과 같습니다.

1. 효율적이고 빠른 통신 속도(Ethernet 통신과 동일 100Mbps)

2. 통신 Master와 Slaves간의 동기화(모든 Slaves가 Master와 동기화 되어 동시간에 구동)

3. CANOpen

4. 상대적으로 저렴한 가격(마스터 구성시 하드웨어 가격은 PC 한대 가격 + NetworkCard)

5. 유연한 토폴로지(라인, 트리, 스타 등등 모두 가능)

6. 이론상? 거의 무제한의 통신 슬레이브 또는 노드(최대 65535)

대충 떠오른 것만 적어도 이 정도의 장점이 있습니다. 제가 처음 해당 통신을 접했을 당시에는 정말 파격적이었습니다. CAN통신과는 비교도 할 수 없을 정도의 장점이죠. 물론 단점도 있습니다. 생각보다 기술 진입 장벽이 높습니다. 통신 Master를 구성 할 때도 네트워크 저변 지식이 필요하고, Slave제작에는 EtherCAT Slaver Contoller(ESC)와 약간의 주변 회로가 필요합니다. 물론 CAN통신이나 RS-232같은 통신도 Transceiver가 존재하여 주변 회로가 요구되지만 이것 보다는 조금 복잡한 회로와 절차가 존재합니다.

해당 카테고리에서는 이러한 장점을 가진 EtherCAT 통신 Slave를 간략하게 구현해보고자 합니다. 험난한 길이 될 거라 예상이 되지만, 시작이 반이라고 했습니다. 틈틈이 시간이 허락 할 때마다 꾸준히 업데이트 하겠습니다.

다음 글은 EtherCAT Slave Controller(ESC)에 대해서 간략히 살펴보겠습니다.

감사합니다.

관련자료

- EtherCAT Brochure(한글):

- EtherCAT Brochure(영문):

- 관련 뉴스

* 브로셔가 생각보다 자세히 기술에 대해서 설명하고 있습니다. 한글자료 보다는 영문자료 참고 하시길 권장 드립니다.(너무 직역이라...)

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